如何实现局部坐标系跟随物体一起转动？

有两个刚体，一根轴，一个底座，均为轴对称结构，Y方向为对称轴

我需要底座首先绕Z轴旋转一定角度，然后底座和轴各自沿着自己移动后的对称轴自转。

我分别设置了局部坐标系，可是自转时却是绕着全局坐标系的Y反向旋转的，请问如何解决呢？