点云文件要怎么处理才能便于可视化输出？

求助大家，有一个2-3g的点云文件（.pcd)，想要用matlab进行可视化输出，但是一波查阅下来还是不知道要做些什么才能便于matlab处理和输出，请问大家我需要对这个大的点云文件进行什么操作呢？