ADAMS如何施加一个始终垂直于物体表面跟着物体移动的驱动

大佬们，请问如图模型如何施加一个在连杆图示点，始终垂直于连杆的驱动，连杆转动厚也会跟着转动，如图黄色箭头所示，使得连杆可以以恒定的角速度运行，然后可以计算出驱动的力值变化过程

目前这个模型可以用转动副的驱动计算，然后换算成力值，但是复杂的机构就不知道怎么弄了，所以还是想知道有没有这种驱动方式