双臂机器人Adams仿真关节驱动函数设置？怎么样得到执行器末端的位移、速度、加速度曲线？ 231

您好，我是一名在校研究生。我要做的内容如下：

我自己用SW绘制了一款双臂机器人模型，基于D-H 法建立坐标系，通过坐标系转换计算出机器人的位姿矩阵，完成关节空间、笛卡尔空间的转换；

1、  基于ADAMS 仿真平台，得到执行器末端的位移、速度、加速度曲线。

利用adams现在遇到的问题就是驱动函数不会求取和设置；

2、  利用matlab生成双臂机器人的工作空间云图和协作空间。

遇到的问题就是不会matlab和adams的联合仿真。