机械手臂用adams仿真，怎么求驱动函数？

我自己用SW绘制了一款双臂机器人模型，基于D-H 法建立坐标系， 想基于ADAMS 仿真平台，得到执行器末端的位移、速度、加速度曲线。 遇到的问题：利用机械手臂想去抓物体完成规定动作，怎么样求的机械手臂各关节的驱动函数？是用运动学逆解求出来的？求各位大神解答，谢谢。