请问在msc.marc中怎样实现一个二维刚体的旋转并且同时平移的运动？

在接触contact里面设置，将该刚体作为一个接触体contact body，类型为刚体rigid，然后控制其运动——可以选择速度velocity控制方式，给定平动速度，旋转轴及转动速度，假如不是恒定值，配合表格table实现。