现在做adams 仿真，双机器人（机械臂）协作共搬运一个物体，怎么能保证其末端执行器能保持同步运动？ 30

  现在做adams 仿真，双机器人（机械臂）协作共搬运一个物体，怎么能保证其末端执行器能保持同步运动？如果我使用STEP函数的话，可能各个关节都要自己手动调试添加驱动函数，无法保证其精度，到底怎样才能保证双机器人的末端执行器能同步运动到指定位置（走一个曲线就可以）呢？（使用样条函数作为驱动函数还是使用运动学逆解反求关节驱动函数？）请指教，非常感谢！！