『求助』怎样从运动学分析到动力学分析???

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我现在已经完成四足机器人的运动学仿真，下面要求做动力学仿真，

怎样从运动学分析到动力学分析???

我不清楚，有哪些步骤啊？

PS;真的很弱，
不要笑我啊

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