Adams仿生四足机器人

huanying246

2019年11月1日 21:11

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Adams仿生四足机器人建模相对简单，其结果如下图所示。

adams仿生四足机器人建模难点主要有两点：

1. 各个关节处的驱动如何获取

2. 四足与地面的接触如何设置

1.要想获取各个关节点的驱动，首先我们需要对四足机器人进行运动学分析。

机器人的运动学分析可以分为正、逆运动学分析。正运动学简单来说就是已经关节驱动函数，求机器人位姿，逆运动学则相反。这一步通常在MATLAB里面求解。

四足机器人的步态有动静步态两种。静态步态首先要满足静力学的条件，行走时单腿离地，其余三条腿支撑，机器人的重心始终位于其余三条腿所构成的三角区域内，动态步态则相反，机器人的重心始终位于其余三条腿所构成的三角区域外。

2.接触设置如下，其具体参数可参考相关文献，注意设置摩擦系数。

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