起重机吊臂-绳排伸缩

最近对绳排伸缩机构做了点原理研究，并基于Adams实现。

原理介绍：

        伸缩液压油缸配合绳排和滑轮组达到主臂同步伸缩的目的。当伸缩油缸的无杆腔进油时伸缩油缸的缸筒前伸，通过油缸缸筒臂上的绞点轴带动二街臂伸出，实现二节臂与伸缩油缸同步伸出；三节臂的伸缩绳一端固定在三节臂尾端拉锁固定座上，当二节臂与伸缩油缸同步伸出时，在滑轮I的作用下三节臂出臂的长度与二节臂出臂长度相同从而实现二三节臂同步伸出；四节臂伸臂绳的一端固定在四节臂尾端铰接轴上，通过三节臂同步的滑轮II，四节臂出臂的长度与三节臂的出臂长度相同

        主要用到的单元是cable；Adams中的两种（1）simplified，计算速度快，但是不能计算绳索本身的质量惯量，且在计算绳索回缩行程的时候，容易报错；（2）discretized，将绳索离散成小球，球之间用力与约束连接，球与滑轮用接触，计算速度很慢，但是收敛性较好。

以下是个案例动画。