L4级路侧需求、技术路线及痛点

原理说明：车辆驶进隧道前，因视野中隧道洞口亮度低造成“黑洞效应”，隧道口内形成盲区。路端感知系统是通过在隧道入口处安装感知设备，感知隧道口附近障碍物、异常车辆等，提高行车的安全性，提前将异常信息通过V2X发送给接近车辆，从而达到超视距感知的能力。

路端安全策略：鉴于隧道入口的特点，此处的路端感知系统能力建设可通过在隧洞前一定距离（通常为5-10m）处以壁挂方式设置感知终端。观测主体为隧道内部一定距离（通常为超视距盲区的100m）的实时路况，用以消除黑洞效应对驾驶员或自动驾驶车辆摄像头所造成的不利影响。同时，设置一个摄像头对隧道外部100m内的异常驾驶车辆或异常闯入的施工人员进行实时捕获，用以保障驾驶安全。

原理说明：当车辆驶出隧道时，由暗处到达亮处形成白洞效应，隧道外对驾驶员形成盲区。通过在隧道出口处安装路端感知设置，感知隧道出口外的环境，将异常情况通过V2X发送给接近隧道出口的其他车辆，提高行车安全。

路端安全策略：与隧道入口类似，将在隧洞外侧一定距离处设置宽视角摄像头感知设备，观测隧道外部该距离的所有范围内较近距离的实时路况，同时也设置了另一个窄视角摄像头对隧道外部较远距离内的特殊工况（如锥桶、三角警示牌等）进行检测，用以增大传感器的感知能力。

原理说明：高速公路匝道或交叉路口汇入口车流量大，行车视距小，车辆从匝道或交叉路口汇入时，往往因为存在较大的单车感知盲区，而无法提前感知易导致变道发生碰撞。路侧单元可以通过在高速汇入区域部署高速汇流车辆的全面检测设备，提前发送相关车辆信息，实现通行辅助等功能。这一过程可减少车辆碰撞事故，有效地保证在高速汇入处的行车安全。

路端安全策略：在每个汇入区域部署两个节点感知到可能对其在主道行驶时产生威胁的车辆位置、方向和速度信息。每个节点部署一套路侧感知系统，其关键观测区域为车辆合流关键区域，在每个感知设备的边缘系统中，将对路测单元自带的摄像头和毫米波雷达进行高精度的数据融合，同时针对于网联车自带GPS定位的情况，也做了特殊处理，使得路侧融合体系更为完善，并通过各个发送接收单元将感知信息实时进行发布。

原理说明：高速公路匝道出口存在大量车辆连续变道等危险驾驶行为，车辆在匝道口导流线区域突然减速、停车等情况，这将导致交通拥堵，该区域对于自动驾驶存在巨大的安全隐患。

路端安全策略：安装路侧单元可通过在匝道汇出口部署路侧全息感知系统，能实时检测车辆的速度、位置等信息。同时，导流线区域异常停车、紧急变道等事件，提前将异常情况或超视距信息通过V2X发送给接近车辆。汇出节点主要监测区域为汇出点前一定距离（一般为100m左右）及汇出点后一定距离（一般为50m），道路前侧路侧设备需要安装在汇出点视野最为开阔处，通过安装单纯的摄像头，也可补充安装毫米波雷达等设备，并将两者数据进行融合，能够对前述行为进行实时捕获，一方面通过I2V实现对后侧车辆的提醒，同时也可以通过I2N对车辆违法行为进行及时上报和抓拍等处理。