Mobileye自动驾驶技术（三）：Mobileye Drive

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本系列前文从极氪001谈起（ Mobileye自动驾驶技术（一）：从极氪001谈起 ），详细介绍了Mobileye的SuperVision技术（ Mobileye自动驾驶技术(二)：再谈SuperVision ）。SuperVision虽然强大，但仍然是一套定位L2+的ADAS系统，无法支持再往后的L3/L4级自动驾驶。

为此，Mobileye进一步推出了更强大的解决方案——Mobileye Drive。

一、 Mobileye Drive的产品定位

下图1是Mobileye的产品路线图，可以看出Mobileye的最终目标是要成为一家直接面对终端用户的出行服务商。

图 1  Mobileye产品路线图

在Mobileye从提供芯片和算法的Tier 2转到Maas服务商的过程中，Mobileye Drive会是一款里程碑式的产品，是 Mobileye 专为未来自动驾驶打造的全栈式解决方案。

Mobileye Drive将会提供真正的L4级自动驾驶服务， 可为自动驾驶出租车（Robotaxi）、消费级轿车和商用货车等在内的一系列自动驾驶汽车（AV）提供支持。

二、 Mobileye Drive的技术理念

1. L4的安全标准

如何判定一台L4级自动驾驶的车辆是足够安全的？或者说怎样安全水平的车辆，才认为是达到了L4级自动驾驶的要求？对这个问题，目前行业尚未形成被普遍接受的答案。

Mobileye对这个问题设定了一个自己的标准——如果由自动驾驶系统导致的MTBF时间＞人类平均水平的1000倍，就可以认为这套自动驾驶系统达到了L4级的水平。

平均无故障工作时间MTBF（Mean Time Between Failure）是一个源自可靠性工程的概念，具体来说，是指相邻两次故障之间的平均工作时间，也称为平均故障间隔。具体到车辆的MTBF，可认为是车辆发生两次事故之间的平均间隔时间。

根据Mobileye的数据，人类驾驶员平均的MTBF约为106小时，也就是说自动驾驶系统的MTBF必须达到106×1000=109小时，Mobileye才认为其满足了L4级自动驾驶的安全要求。

2. 三大技术支柱

Mobileye Drive的三大技术支柱为真正冗余（True Redundancy）、道路信息管理（REM）和责任敏感安全模型（RSS）。

图 2  Mobileye Drive三大技术支柱

真正冗余（True Redundancy）

Mobileye所谓的真正冗余，指的是整车需配备完全独立的两套自动驾驶系统，两套系统在环境感知上需有完全异构。

道路信息管理（REM）

REM是Mobileye的自动驾驶地图技术，是一种以视觉为基础的众包地图技术。

责任敏感安全模型（RSS）

RSS又是一套Mobileye创造出的安全技术，通过分析人类安全驾驶的行为特征，将人类的安全驾驶理念转化为数学公式和计算方式，用以界定或者定义什么样的驾驶才是安全的驾驶。

三、Mobileye Drive的系统架构

1. 真正冗余的实现

根据“真正冗余”的设计要求，Mobileye为Mobileye Drive设计了两套相互独立的系统。

Mobileye Drive的主系统依靠视觉进行感知，如果将这套主系统切分为单独产品，那就是极氪001上搭载的SuperVision。

第二套系统依靠激光雷达进行感知，Mobileye宣称其感知能力可以完全达到主系统的水平。

图 3  真正冗余

2. 基于EQ5H的架构

EQ5H是Mobileye即将量产的下一代感知芯片，算力达到24TOPS。基于EQ5H的Mobileye Drive架构将配备两个ECU，每个ECU配备两颗EQ5H，具体参见下图4。

  图 4  基于EQ5H的Mobileye Drive

由于EQ5H的算力限制及功能缺憾（无法完成环视图像拼接），该套方案仅配备了一颗前向激光雷达，同时还需配置第三块ECU完成图像拼接，并不是Mobileye Drive的最终形态。

3. 基于EQ6的架构

EQ6H芯片算力达到67TOPS，是EQ5H芯片的将近三倍。因此，基于EQ6H的Mobileye Drive才可以配置3颗长距+6颗短距激光雷达，实现了“真正冗余”。

图 5  基于E6H的Mobileye Drive