AcmeIot-1-基于Nuttx和ESP32的ROS节点

作为一个程序爱好者，而不是作为工作者，首要的精神是什么呢，应该是生命不熄，折腾不止吧。这个系列我们捣鼓一些有意思可能又没啥用的东西。

前面的分享 Uav开发杂记-2-无人机的RTOS 中提到了很多的RTOS，可以发现我最喜欢的还是Nuttx，这个系列我们基于Nuttx搞一些有意思的东西，同时分享一些关于Nuttx与Iot相关的知识。

玩Iot首先需要一款硬件，自己设计是最好的了，不过比较费时费力，我们就在网上选一款吧，对这款硬件的要求还是要明确的：

• 小巧精致

• 带屏幕

• 能wifi联网

stm32的开发板大多比较大，接口丰富，入门学习比较好，不过太板砖啦，而且不直接支持wifi，stm32这一年价格飞涨，还是选一款国产芯片吧。

esp32就成为一个首选啦，乐鑫推出的国产mcu具有非常强大的功能，稍微列一下它的参数

32-bit MCU & 2.4 GHz Wi-Fi & Bluetooth/Bluetooth LE

• Xtensa 双核 32位 LX6 微处理器,支持高达 240 MHz 的时钟频率

• 448 KB ROM、520 KB SRAM、16 KB RTC SRAM、4 MB SPI flash

• wifi和蓝牙支持

• 外设包括电容式触摸传感器，霍尔传感器，SD 卡接口，以太网，高速 SPI，UART，I2S 和 I2C

非常强大的配置，如果io资源再丰富一些可以搞飞控了，还要啥stm32呀。

硬件强大也要配上完善的软件资源才能玩的溜吧，esp32提供了非常完善的软件框架esp-idf，包含的软件包可以满足基本所有的Iot应用，它基于freertos内核。

不过为了发挥生命不熄，折腾不止的精神，我们能不能不使用esp-idf提供的现有的软件框架去玩这一款芯片呢，基于Nuttx去开发。

之前有提到乐鑫现在也是Nuttx的主要贡献者之一，为Nuttx提供了esp32的bsp和board支持，基于这个我们就可以在Nuttx上开发esp32啦。

PX4基于Nuttx系统，主要使用了Nuttx的任务管理、文件系统、bsp功能，实际上Nuttx还有强大的网络软件栈、设备驱动、图形UI支持，这里我们去发掘Nuttx的更多应用。

Nuttx支持第三方的图形库LVGL，可以提供非常美观和友好的UI图形支持，NXP提供了GUI Guider这个UI设计器，可以方便的为LVGL设计UI界面。

这里我们搭建了esp32+nuttx+LVGL的环境，可以写出一个 hello 的应用了，只写一个这样的应用不是一件好玩的事情吧。

结合无人机和ROS的应用，将esp32作为ros的节点，做一个ros的显示控制mini终端是一件很有意思的事情吧。

以下是简单的界面效果：

这个演示还比较有限，没有演示ros数据显示与控制的效果，会在这个后面的分享中完善，并且逐步分享Nuttx的相关知识，可以认为这是一个持续推进的业余项目吧。欢迎大家持续关注。

如果要说做这个有什么应用价值，我也不知道有什么应用需求，只是觉得能做它，并且还蛮有趣的吧。大家觉得呢？