科普和常见问题（电控专栏）

把车开起来也叫（给车）上电。显得专业一点。

换一个电控程序跑，使用的是一个类似u盘的设备，一端插电脑USB，一端插主控板烧录口。一般在他们的口袋里可以找到（尤其比赛的时候）。

调试模式，该模式下可以在电脑端看到电控程序实时运行情况、代码内各变量实时值。但得接着烧录线。

emmmm。

大多数时候指USB转ttl的一个设备，可以艰难完成电控组队员想printf的愿望。他们想用的时候往往会花一点时间才能找到这个设备。

就是通过控制一根电线通不通电就能控制一个开关开不开的设备。

控制电机速度（位置/实时电流）在期望值的一套控制系统。电流环是电调自己实现的，目的是间接控制电机输出转矩。

欧拉角，描述坐标系旋转变换的三个参数，中文分别叫偏航角，俯仰角，翻滚角。队里偏航角Yaw指云台偏离车身正方向的角度；俯仰角Pitch指云台抬升下降相对于水平面的角度；我们云台不翻滚。

·电机的电流值与电机的输出转矩成正相关。由于不容易检测电机实时转矩，一般用检测实时电流代替。

·通过控制电流稳定在某个值，实现电机恒转矩输出。

·电调帮我们干了控制电机电流这件事。电调能接收一个电流值命令，然后会通过控制电压大小（PWM法）努力使电机电流到达我们要求的值（意味着不是迅速达到，有时甚至大幅偏离我们指定的电流值）

·电调上还集成了很多传感器，能实时反馈电机实际电流大小与实际电机转速供我们控制使用。我们控制电机是通过不断给电调电流值命令实现的。

不同的通信协议。车上你能看到的各种接线不是电源线就是通信线。哪里通信线断了，这个通信线连的模块就无法被使用了。其中电机的通信线（ CAN 总线）是串联到一根上的，中间断了的话一溜电机都GG了。

·所有需要设备达到的期望值的地方，都需要控制器调节。控制器可以让设备快速达到期望值，且实现过程中超调不大。控制器一般以目前设备测量值与期望值的差值作为输入，输出为对设备的控制量，该控制量可以使设备更接近期望值。

·PID控制器是一种工程上万金油的控制器。P是差值的增益系数，I是差值的积分增益系数，D是差值的导数增益系数。例如：你需要开车到500米外的地点。PID控制器设计为输入是还有多远，输出是你踩多少油门。P的作用是，你一开始离的很远，就使劲踩油门，越接近油门踩的越少；D的作用是你起步的时候速度太慢，油门可以踩的更多一点；I的作用是你距离目标还有1cm，但由于机械和地面阻力，PD控制产生的油门量不足以克服，你可能已经停下来了，而I可以让你慢慢试着往下再踩油门，最终越过这1cm。

嵌入式程序的作用可以简单的描述为：发生特定事件时，执行对应的预案。实际中，特定事件具有不同优先级，嵌入式程序还包括配置硬件初始状态（从而当特定事件发生时能检测到）、一些保护性代码等等.

上述特定事件大多数是指中断。中断分为硬件中断、软件中断、异常。中断发生时，所有其他执行的代码冻结，执行对应中断服务函数（即预案），执行完恢复现场（继续做之前在做的事情）。中断有不同优先级，可以保证高优先级中断服务函数执行时不被低优先级中断打断。