【产品推荐】最严酷环境！YKCAT2 VS 运动控制卡

由于PC-based控制系统的天然优势，如可拓展性好、能够实现复杂运动控制和开放性强等特点。越来越多的先进装备都选择PC-based控制方案。

但是，基于PC的控制方案除了带来优势之外，也带来相对传统PLC方案来说较明显的稳定性缺陷。比如生产现场常常反馈的“不稳定”、“卡顿”等现象。

这就是NoTime—基于实时系统的.NET执行环境。这集视频，我们将深入最严酷的PC运行环境，展示传统运动控制卡和基于NoTime环境的YKCAT2运动模块的性能对比。

原理会在在最后探讨，现在从具体的实验对比开始吧！

实验的流程是：相机在A点拍照，完成图像处理（匹配定位）后，运动到B点拍照并进行图像处理。之后运动到C点，进行一次数字量IO的输出和输入。然后返回B点，再进行一次数字量输出和输入，完成后返回A点。

以上作为一个运动周期，分别用运动控制卡和基于NoTime的YKCAT2实现。

运动效果如视频所示。

实验需要这些元器件：一个T控制器，一套Servotrnix伺服电机、MVtec Merlic视觉软件和相应的视觉硬件。

PC使用相同的配置，只有控制软件/运动控制卡一个变量，这样就更便于比较运动控制方案的区别。

通过Servotrnix伺服调试软件的示波器功能，可以精确记录几个运动的信息，它将作为测试不同控制器的尺子。

我们将记录伺服电机速度曲线（伺服自行记录），定位完成信号（控制器到驱动器），图像处理完成信号（控制器到驱动器）。

因为机器程序非常简单，控制器CPU的负载率只有20%左右。为了重现各种现场令人烦恼的情景，我们使用Intel Extreme Tuning Utility软件将 CPU的负载保持在100%。

我们将Servotrnix 驱动器调试软件导出的CSV文件用Excel生成曲线。

伺服电机的运行速度如图中蓝色和绿色曲线，分别代表YKCAT2和运动控制卡，图中也同时记录了定位启动和定位完成、相机启动拍照，图像处理完成等时间节点。

将两个方案各150组数据叠加在同一个图中，绿色的运动控制卡曲线较明显的滞后于蓝色YKCAT2曲线。也就是说，YKCAT2相对更小地受到Windows的影响。

量化后的数据可以看到YKCAT2的运动周期缩短了约21%，机器控制周期稳定性（方差）提高了约33%。