RecurDyn建模常见问题：约束（Joint）

答案：摩擦分两种Sliding，Stiction，可以参考Joint Friction的Sliding，Stiction选项的用途是什么？(functionbay.cn)

在大多数情况下，这两个都需要勾选，但是偶尔也会有人想知道复选框的用途是什么。

比起冗长的说明，用图表来说明更简单。

在下面的图表中，每个选项都对应下面的颜色。

蓝色:Sliding&Stiction全部勾选

绿色:只勾选Stiction

红色:只勾选Sliding

换句话说，

1. Sliding&Stiction采用静态摩擦系数和动态摩擦系数两种方法，因此根据Absolute Threshold Velocity，摩擦系数会发生变化。

2. 只勾选Stiction只使用静态摩擦系数。（为了曲线的连续性，在很慢的区间内摩擦系数会发生变化）。

再给大家看一下画辅助线的图表，

一般情况下，按默认设置（Sliding&Stiction）使用就可以了，但希望您能通过本文了解选项的含义。

请记住名为Maximum Stiction Deformation的参数。

上面的图表只考虑了速度，但实际上，连接副的action/base标记之间的距离（Deformation）也用于确定摩擦系数。

在极端情况下，摩擦系数可能会如下面的左图所示。

（通常表现为右图）

当速度达到Absolute Threshold Velocity时，Maximum Stiction Deformation使用的是Friction Coefficient的最大值（静态摩擦系数），但两个标记之间的距离大于Maximum Stiction Deformation时，Static Friction是一个参数。

也就是说，要停止，两个标记之间的距离必须为零。

但是，在数值解中，这个值不能完全等于零。

因此，在速度足够慢的情况下，两个标记之间的距离会比较大，但可以理解为通过最大摩擦力来抑制它们。（当然也受速度的影响）

答案：旋转副只有一个自由度，模型只能旋转；圆柱副拥有两个自由度，模型可以一边旋转一边平移度

答案：在创建旋转连接副或平移连接副时，可能需要确认哪个方向是+方向。

此时可以确认创建连接副时一起创建的marker的Z轴（黄色）。

1. 对于旋转连接副，根据+Z轴的基准，使用右手定律可以确认+旋转方向。

• 当Z轴在右手拇指方向时，手指缠绕的方向就是+旋转方向。

2. 对于平移连接副，+Z轴的方向就是+方向。

这同样适用于圆柱形连接副。