自动驾驶中多路相机的接入与传感器的同步触发—图像采集系统

无人驾驶汽车的发展从L0~L5，一共六个阶段，伴随级别的提升，高分辨率（200万-800万及以上）摄像头的接入数量不断增加，这对车载计算机的数据吞吐能力和计算能力提出更高的需求。现阶段车载芯片算力不足，多路高分辨率摄像头接入困难。佳云芯睿ZC系列图像采集卡可以提供单卡4通道、单卡8通道产品，并可以通过组合使用实现更多路摄像头同时接入，满足多种同时接入摄像头的需求。

       此次展示是我们采用佳云芯睿ZC系列8通道、4通道各一张来以实现。同时也展示了不同品牌、不同分辨率的相机在同一系统下的完美表现。

下图为8路相机通过佳云芯睿ZC系列8通道图像采集卡接入正在采集中的图像，通过他们采集到的图像，可以看出8路相机完全同步。精确到毫秒级别可以确保自动驾驶中的车辆每路相机的稳定性与正确性。

屏到屏之间的同步可以解释为视频源与采集图像之间的同步。由于实验器材以及传输损耗不可避免，通过佳云芯睿ZC系列采集卡优化后，右图中可以看出视频源与采集到的视频延迟小于90ms。

下图中可以看出通过佳云芯睿ZC系列采集卡，采集到的图像的同时可以获取到图像每帧的时间戳。本次测试为每秒30帧， 通过时间戳时序表中画圈的部分可以看出每帧图像之间的时序为33ms。多路采集每路都可以获取相对应的时间戳.

     最后不得不提到相机同步触发的问题。在与众多客户的沟通交流中，他们往往面临的是:1.不同厂商;2.不同CMOS;3.不同SENSOR; 4.不同SERDES；5.不同分辨率；6.不同帧率的相机，与LIDAR进行同步，工作量巨大。然而我们的产品却能帮助同业解决此类问题，我们有着完善的技术积累，在与大多数相机模组厂商技术磨合沟通中，总结出了一套行之有效的解决方案。疲劳测试中，在CPU满负荷的情况下，可以做到不丢帧，给广大用户交出了一份满意的答卷。

     目前一般相机传输的数据除图像外，还有一些非图像数据，包括：CMOS版本、数据校验、寄存器匹配、温度传感器、图像曝光、帧计数。ZC系列采集卡读取到相机中的非图像数据，可以在ADAS以及AD域中起到一定意义的研判作用。

    我们以读取ANC摄像头光照数据为例，下图相机在曝光时对于明暗光照数据的抓取可获取到两个结果：

1.在曝光亮度较低时，此时读取的数据为0x626。

2.在曝光亮度较高时，此时读取数据为0x20c。