基于MATLAB-Simulink 和 MapleSim2022的 绳索仿真+控制实现办法

主体思路：MapleSim 软件可以在仿真中考虑绳索弹性、滑轮、阻尼、质量,因此可以建立高保真仿真模型，基于Simulink实现绳力、绳索运动学等算法，输出FMU文件。将FMU导入到MapleSim中，即可实现绳驱并联机器人的高保真仿真，实现动力学的分析和运动学验证工作。

绳索仿真实现办法

Simulink 中绳力分布算法：

将其生成FMU文件

Mapplesim 导入绳力分布算法 FMU 模块

该模块可直接在mapplesim中引用

Mapplesim 计算结果

、

Mapplesim 是目前商用软件仿真绳索很成熟的软件

输出仿真动画：直接显示末端平台轨迹

绳力传感器采集张力

逐渐增大绳索弹性时的绳力仿真计算结果

复杂绳驱并联机器人动力学/运动学仿真结果