多个六轴机械臂联合作业搬运仿真（机器人工具箱）

1、建立三个六轴机械臂、工作平台与货物

%      theta     d          a     alpha    sigma

L1=Link([0      0       0    pi/2      0     ]);%连杆1参数

L2=Link([0    -0.1455        0.4375     0         0     ]);L2.offset=pi/2;%连杆2参数

L3=Link([0       0.1265        0.4575    0      0     ]);%连杆3参数

L4=Link([0       -0.105    0        pi/2      0     ]);L4.offset=pi/2;%连杆4参数

L5=Link([0      0.105        0        pi/2      0     ]);%连杆5参数

L6=Link([0       -0.097     0        0         0     ]);%连杆6参数

robot1=SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6],'base',transl(0,-0.75,0));%建立机器人模型 设置基座标位置

robot1.plot([0,0,0,0,0,0]);%绘制R_ur10机器人模型

axis equal

%第二个机器人

hold on %保持绘图框不变

robot2=SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6],'base',transl(0,0,0));%建立机器人模型 设置基座标位置

robot2.plot([0,0,0,0,0,0])%绘制L_ur11机器人模型

%第三个机器人

hold on %保持绘图框不变

robot3=SerialLink([L1,L2,L3,L4,L5,L6],'base',transl(0,0.75,0));%建立机器人模型 设置基座标位置

robot3.name='ur10_3';%设置机器人名称

robot3.plot([0,0,0,0,0,0])%绘制L_ur10机器人模型

% axis equal

%%

%调用方法很简单，第一个参数是长方体的原点，第二个参数是长宽高，输入命令：

  PlotCuboid([0.2,-1.6,-0.2],[1,3,0.2],5)%定义工作台

%   PlotCuboid1([0.1,-2,0.2],[1,3,0.2])%定义运输工具件

gx=0.5;gy=-1.5;gz=0.1;

        centerLoc=[gx,gy,gz];

        edgeLen=0.2;

        thisColor='black';

        plot3Cube(centerLoc,edgeLen,thisColor);

% view(50,30)

%%

%轨迹规划

%第一机械臂第一段轨迹

robot1.plot([0,0,0,0,0,0])%绘制ur10_1机器人模型

q1=[0,0,0,0,0,0];

T1=transl(gx,gy,gz+0.4)*trotx(pi)%起点

q2=robot1.ikunc(T1);

% qt=robot1.fkine(qt1)

% robot1.plot(q1)

[qt1,qt2,qt3]=jtraj(q1,q2,50);%利用五次多项式函数轨迹规划

hold on

   axis([-0.5 1.5 -2 2]);

robot1.plot(qt1, 'trail','-b')

qt=robot1.fkine(qt1)

T11=transl(qt);

plot3(T11(:,1),T11(:,2),T11(:,3) ,'-b');%输出末端轨迹

2、整个仿真视频如下

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其他代码见付费内容