法规标准-ISO 23374标准解读

作者：王文林 ｜ 奇瑞自动驾驶产品经理

ISO 23374是做什么的？

ISO 23374全名为智能交通系统-自动代客泊车系统(AVPS) 第一部分：系统框架、自动驾驶要求和通信接口，针对AVPS的系统框架及功能要求、通信接口进行介绍，由于通信接口涉及功能实现，但此处介绍较为笼统，故不作分析

系统框架

系统描述

基本功能

AVPS的基本功能可以描述为(自动车辆)操作功能和(系统参与者)管理功能：

基本流

图1描述了基于用户动作和系统反应的基本流程。图1描述了用户最初将权限移交给服务提供商的流程；AVPS还可用于服务提供商将服务权限移交给用户（例如：租车服务），注意：重新泊车是一个可选流程，并不总是需要完成

用户将权限移交给服务提供商时，至少通过AVPS执行以下关于SV的任务：

1.派遣SV进入无人驾驶操作

2.在这样的派遣车辆上执行4级自动驾驶

3.在泊车位置关闭SV

此外用户可能同意某些任务，例如：

1.允许场地管理者进入车辆并且手动操纵车辆，在自动车辆运行下是不可以的

2.允许打开和关闭SV的行李箱以提供包裹递送服务

3.允许维护工作

重新泊车的用例示例：

重新泊车是AVPS的一种功能，可以通过基本功能实现。此功能允许服务提供商在操作区域内移动SV，而无需用户直接操作，例如，重新泊车的能力可以提供以下机会：

1.将电动汽车移至固定充电点

2.将停放的车辆移至洗车机或其他服务区

3.通过将车辆停放在一起最大限度地提高空间利用率；以及当一辆车需要离开时移动周围的车辆

4.通过将车辆移近至预期到达的附近出口来减少检索时间(例如：在机场停车场，当航班到达时间信息已被提供时)

系统配置

系统架构

功能分配

表3显示了AVPS的主要功能对架构的每个子系统的分配：

类别

车辆运行类别

本文根据AVPS对R和V子系统的不同功能分配，将自动车辆操作功能分为三种类型，表4显示了三种车辆操作类型之间的功能分配差异。SV识别和紧急停止功能不包括在表4中，因为它们是在R和V子系统之间系统执行的，并没有根据功能分配来表征类型

类型1描述

V子系统执行大部分操作功能，根据系统设计，只有部分目的地分配功能分配给R子系统

类型2描述

R子系统执行大部分操纵功能，执行OEDR和定位功能的方法是通过在停车场地中安装PFE(例如：检测传感器、控制单元)来建立的，不需要SV车载传感器的OEDR

类型3描述

两个操作子系统之间的功能分配是平衡的，类型3利用SV的OEDR能力，并通过目的地分配和路线规划功能为R子系统提供足够的控制

交通环境类别

混合交通

混合交通是指由AVPS运行的车辆与其他场地用户(如：手动驾驶车辆和易受伤害的道路用户)共享同一运行区域的情况

专用交通

专用交通是指运行区域内仅存在由AVPS管理的车辆，禁止其他场地用户(如：非AVPS管理车辆、易受伤害的道路用户)通行的情况

人机交互

服务商

服务提供商是管理所有必要信息以通过AVPS向用户提供服务的主要组织，服务提供商的任务示例如下：

1.协调参与AVPS的实体并向用户提供服务

2.确保每个子系统满足本文规定的要求，并确保这些子系统的协作符合本文中定义的系统要求

系统操作员

系统操作员通过OB子系统与AVPS进行交互，至少应分配一下任务：

1.手动或自动将SV调度到无人驾驶操作

2.在AVPS请求时执行远程协助

3.有能力在必要时终止系统运行

场地管理者

场地管理者协助P子系统，分配给P子系统的需求可以有场地管理者自动或手动执行，以下是可能需要由人类执行的任务示例：

1.维护停车场地的环境(例如：照度、地面条件、PFE运行条件)

2.在车辆自动操作丧失能力时作出反应(例如：重新启动系统、手动转移丧失能力的车辆)

3.检查SV是否配备了不符合停车场地特性(例如：可用停车位尺寸、天花板高度)的外部挂件

4.协助移交权限并有效开始自动车辆操作(例如：确保所有乘客都已离开SV，并且当自动车辆运行开始时，其他场地用户都在适当的位置)

自动车辆操作功能要求

操作功能的关系

图3展示了操作功能之间的关系以及一些管理功能如何影响操作

基本性能要求

以下要求适用于混合和专用交通环境中的正常操作：

1.AVPS应能够使用制动或规避操作，以避免可能对物体或SV造成损坏的合理可预见和可预防的碰撞

2.AVPS应能提供平稳的制动和加速，并避免SV在非紧急/非危险情况下突然制动或加速

3.AVPS应能够诱导SV的全部制动力，以避免在紧急/危险情况下发生碰撞

4.AVPS应能够持续监控SV的驾驶环境、其他场地用户、系统条件和SV的行为

5.AVPS应能够按照计划路线将SV运行至指定目的地

6.AVPS应能够将SV物理保持在操作区域内和允许的边界内(若适用)

7.AVPS应能够控制SV，使SV遵守设施内预先确定的交通规则

8.AVPS应能够以其设计速度运行SV，包括根据不断变换的环境和条件进行实时调整

9.AVPS可实现的最高速度为30km/h

10.运行速度不得超过停车场地内规定的限制(如有)

11.可实现的最大速度应大于5km/h

12.AVPS应能够在不依赖于结构(如：曲率半径)的±17%的坡道上运行SV，并能够在这些坡道上保持静止

13.AVPS应能够响应远程辅助命令(例如：在某个位置暂停或前进至某个路线点)，并应确定在合理的时间内何时开始操纵

14.AVPS应优先考虑远程辅助停止命令，除非AVPS确定所述命令可能造成危险情况

15.AVPS可以暂停SV，直到条件被确定为适合于响应远程辅助命令以前进到特定位置为止

16.AVPS应能够控制SV，以执行ISO 20900中规定的所有停车操纵，包括符合末端位置精度要求。

17.AVPS应能够将SV定位在上客区内，以方便用户和乘客顺利上车，并在适用时装载货物

混合交通环境下运行的附加要求

1.AVPS应能够避免与其他场地用户发生碰撞，尤其是与VRU发生碰撞。

2.AVPS应能够控制SV，使SV不会在SV行驶方向上接近其他场地用户小于100cm。若其他场地用户不在SV行驶方向上，该距离可减少至40cm

3.在合理不可避免的情况下，这种距离可能无法实现

4.在非紧急/非危险情况下，在通道上行驶时，AVPS应能够与前方车辆保持超过200cm的距离。请注意，此要求不适用于停车操纵

5.AVPS应能够控制SV，使SV不会阻塞其他场地用户的通道

6.AVPS应能够控制SV，使SV在以5 km/h以上的速度行驶时不会接近场地用户以外的物体（如墙壁、柱子、停放的车辆）小于40cm

7.AVPS应确定SV相对于目的地的适当停车位置，以免干扰场地工作和/或干扰其他场地用户。例如，当停放的车辆位于目的地附近时，应确保足够的距离，以便在不接触SV的情况下打开相邻车辆的车门

8.AVPS应能够避免造成不必要的交通拥堵。例如，靠近试图停车的车辆，或在预定行驶方向受阻时进入十字路口

9.AVPS应能够避免造成不必要的交通拥堵。例如，当预定行驶方向受阻时，试图靠近停车的车辆或进入十字路口

10.AVPS应按照所有当地道路和车辆法规操作SV。例如，使用转向信号，打开前照灯，和标识ADS已接合的指示灯

紧急停止要求

AVPS应至少在以下情况下，使SV受控停止：

1.用于停止SV的制动力取决于驾驶情况。在执行紧急操作时，还应考虑其他场地用户，包括从后面接近的车辆

2.一旦启动紧急停止，除非另有规定，否则应打开危险指示灯，当情况得到缓解并且交通没有受到阻碍时，可以关闭它们

3.紧急停车后，需要人机交互才能恢复车辆的自动运行

DDT应对措施

AVPS应能够使SV处于稳定停止状态，以响应以下事件：

1.任何可能或已经与安全相关的子系统发生故障(触发紧急停止的故障类型是设计定义的)

2.R和V子系统中的一个或两个正在接近ODD边界，或驾驶环境发生变化，使得ODD不在满足(例如：断电、通信丢失)

操作停止命令的响应

操作停止装置被激活，AVPS启动操作停止命令，AVPS应在收到命令后，在表5规定的时间内使SV完全停止

人类活动检测

AVPS识别SV非预期的人类活动【详细要求见-人类活动识别】

目的地分配要求

1.指定的目的地应适合SV停车,包括任何外部设备负载(如适用)

2.在某些情况下，可以指定目的地，以使车辆的一部分或其他附件/负载超出目的地的边界。在这种情况下，应指定目的地，以使车辆超过目的地边界的部分不会阻碍其他车辆的通行。对于专用交通环境，当可能进行这种无干扰分配时，应允许超过目的地边界的车辆进入作业区。例如，通过将停车场地的角位置分配给超大车辆，这样阻塞的通道就不会被其他车辆使用，另一个例子是，如果路径被阻塞，该路径可能会被排除在可行驶区域之外

3.如果目的地在运行过程中变得不可用，则应指定一个替代目的地

4.在车辆自动操作过程中，通过远程协助分配新的目的地时，AVPS应相应的接受该变更

1型系统

R子系统应指定一个目的地或多个潜在停车点组成的停车区

1.如果指定了停车区，V子系统应确认给定停车区内的停车位，在执行DDT时，V子系统应搜素可用的停车位，并将选定的目的地报告给R子系统

2.如果指定了一个目的地，V子系统应遵守该指定

2型和3型系统

R子系统应指定一个目的地

路线规划要求

V或R子系统应规划SV到达指定目的地的路线，以下要求适用：

1.应在不违反交通和场地特定规则的情况下(例如：在单向区域内逆行)，创建到达目的地的路线

2.如果路径点(中间目的地)被提供，则应创建路线以通过这些路径点到达目的地

3.对于1型系统，如果指定了停车区，V子系统应创建一条路线，以便在指定的停车区内搜索可用的停车位

4.应创建到达目的地的最有效路线

5.如果在规划路线中识别出堵塞区域，AVPS应启动以下行动之一：

——在不改变路线的情况下，为SV确定一条新的路线，以避免堵塞，例如，绕过临时施工区域

——计划新路线或更改目的地

——向P子系统发送清除阻塞状态的请求

6.当通过远程协助分配新路线时，则相应的适应新路线

定位精度要求

相对于数字地图的精度要求

在自动车辆操作期间，AVPS应连续确定SV的位置，以下精度要求使用：

1.对于类型1和3，V子系统应识别数字地图上SV的位置，绝对精度为50cm，方向在±5°以内。此定位主要用于查找指定的目的地。在车辆自动运行期间，到定位标记、静止物体和其他场地用户的距离主要由SV的车载传感器测量

2.对于类型2，通过R子系统检测SV相对于其他目标的位置的相对误差应在±15cm以内，并且在±5°以内。与类型1和3相比，由于分配完整的OEDR功能到R子系统，需要更高的精度要求

相对于目的地的终点位置的精度要求

SV相对于目的地边界的终点位置(例如：车道标记、路缘石、相邻停放车辆)应符合ISO 20900中规定的要求

人类活动识别

以下要求应适用，参考系统状态转换信息，以下识别结果可能会导致状态转换：

1.AVPS应能够识别有意与SV交互的用户(例如：通过检测SV的门是否用有效钥匙解锁)

2.当系统运行SV时，AVPS应能够识别超控活动。例如，未离开下客区的SV乘客可能会打开车门、操作方向盘、加速器/制动踏板或系统设计师定义的其他接口，这些活动被视为用户滥用

3.AVPS应能够识别来自SV外部的其他场地用户的意外活动。例如，其他场地用户可能会拉动门把手或试图打开SV的行李箱

管理功能要求

影响自动车辆操作的功能

远程接合

VB子系统应能够根据OB子系统的请求远程接合V子系统，以将SV调度到无人驾驶操作

操作停止

1.OB子系统应能够通过发出操纵停止命令来命令自动车辆操作停止

2.该功能还为其他场地用户和场地管理员提供了立即停止自动车辆操作的机会

远程协助

1.当自动车辆操作功能无法自行解决某些情况时，OB子系统应能够提供远程协助，并向R和/或V子系统处理必要的命令

2.例如，两辆AVPS车辆在通道出被一个非预期目标造成的瓶颈路段造成面对面暂停，在这种情况下，操作员可以为其中一辆AVPS车辆分配新的路线以解决这种情况

3.该功能至少应为系统操作员提供一个交互，使其有机会提交以下命令：

——远程协助应为系统操作员提供更改目的地和计划路线的能力

——远程协助应至少内系统操作员提供命令SV“暂停”和“允许继续”的能力

——此外，还添加了像“减速让路”或“倒车”这样的命令

远程断开

1.VB子系统应能够在收到到达目的地的报告后，断开V子系统

2.OB子系统应能够通过触发代暂停状态的转换来断开V子系统

中央控制

1.OB子系统可以配备中央控制功能。中央控制功能是一种可选功能，主要配备2型和3型系统(也适用于某些1型系统)。用于协调多辆车的操作

2.通过利用这样的功能，可以避免AVPS车辆之间的干扰，在专用交通环境下， 可以避免车辆之间的碰撞，并优化交通效率。在混合交通环境中，可以防止两辆AVPS车辆在某个位置发生潜在冲突，并将通行权限授予其中一辆

其他管理功能

兼容性和占用检查

OB/UB/VB后端子系统应能够在收到用户请求后，根据SV的特性检查停车场地的占用和兼容性，并向用户传达必要的信息，检查兼容性时，至少应确认以下内容：

1.R和V子系统之间的车辆操作类型和ODD定义

2.SV外部尺寸和相对于场地特性(例如：天花板高度、通道宽度、可用停车位的大小、必要的转弯圈)的最小转弯半径

3.SV相对于停车场地内坡度倾斜角变化率的车底间隙

4.对于类型1和3，V子系统相对于交通环境类别的目标检测能力，中央控制功能的存在以及车辆阻碍路径

SV识别

R/OB子系统应能够将V子系统的（物理）SV识别为正确的通信参与者。以下是进行SV识别的方法示例：

定位证明：V子系统根据定位精度要求确定SV的精确位置，并将结果传输给R子系统，文件建议在使用编码标记进行辅助定位时，进行详细设计

闪烁代码传输：R子系统向V子系统发送命令以激活车外灯(例如通过闪烁前照灯)，安装在停车场地中的适当传感器将识别SV的响应

车牌识别：R子系统将在SV到达时通过使用安装在停车场地中的摄像机来识别SV的牌照

对操作功能失效的响应

当自动车辆操作失效时，P子系统应能够执行以下活动：

1.确定系统功能是否已恢复，是否可以使用自动车辆操作

2.如果条件得到满足，则恢复自动车辆操作

3.如果条件不满足，则物理访问SV并通过车辆自动操作以外的方式转移SV，例如：通过手动驾驶SV或使用拖车

保持环境条件

1.P系统应能够满足停车场地内的环境条件，因此，P子系统应经常检查环境，在停车场地内，尤其是在其他子系统无法检测和恢复的情况下。检查频率取决于停车场的特性

2.例如，位于建筑物地下室的停车场地不太可能受到降雪的影响，因此与室外场地相比，检查路面状况的频率可能相对较低

3.当环境条件不满足时，P子系统应根据需要限制AVPS的运行

4.操作区域可能是有限的，例如，排除了被雪覆盖不适合自动车辆操作的情况。P子系统应传达这种情况，并停止通过AVPS接受新的预订、取回请求或检入

5.再举一个例子，如果一个对象正在阻塞路径，则P子系统将移除该对象

停车场地内的环境要求

通用要求

工作区域

1.工作区域应预先确定，例如：工作区可能是具有混合交通环境的整个场地，也可能是多层场地中的某个楼层用于专用交通环境

2.工作区域的边界应在可运行区域与不可运行区域之间有足够的缓冲区。因为1类和3类的定位精度要求是50cm以内，因此当没有可检测的物理障碍(例如，结构化墙体)时，该缓冲区应至少为50cm

下客和上客区

下客和上客区均应位于操作区内，这两个区域都应足够大，为驾驶员和乘客的上下车以及行李的装卸提供舒适的空间。建议这些区域应位于不会干扰交通流量的地方。一个工作区域内可能有不止一个下客区和不止一个上客区，下客区和上客区可能共享同一空间（如按时间划分）

SV识别区

1.当SV带着有效预约到达指定场地时，AVPS执行SV识别，以建立会话。SV识别可以在下客区、工作区域内的任何地方或工作区域的边界处执行

2.如果定位证明用于SV识别，本文建议在识别区域放置至少3个编码标记；建议在SV的视场中有5个标记，以免在编码标记被物体(暂时)遮挡的情况下进行识别；建议将该区域靠近工作区域入口

无线通信

1.工作区域内不得有通信盲区。应确保足够的带宽用于系统操作

2.本文没有指定物理通信层，并且由系统设计决定。无线通信可以通过蜂窝网络(例如：4G，5G)、无线局域网(例如：Wi-Fiz，DSRC)、两者组合实现或适用于具体实施的其他方式

操作停止装置

1.可立即停止自动车辆操作的一个或多个操作停止装置，应安装在场地内或一个单独的位置，可由其他场地用户、系统操作员和场地管理员手动操作。该装置的典型实施方式类似于安装在重型机械或火车站上的“红色按钮”

2.操作停止装置的数量和要配备的区域取决于系统设计以及工作区域的大小和布局。例如，多层场地可能需要在每层楼安装这样的装置，以便仅在特定楼层停止车辆

照明

1.整个工作区域的照度应大于20lx

2.应确保以下各段的照度值，它可能在这些分段的边界处更低

——沿着SV路径的中心线

——沿人行道的中心线

——所有潜在目的地的中线

——如果使用了定位标记，在定位标记出现的位置

3.应使用符合ISO 19476:2014的照度计进行测量。照度计应放置在距离上述条目路面不到20cm的位置，以测量垂直方向(与路面呈90°)的亮度，照度计方位示意图见图4：

注：ISO 20900中规定的照度要求不适用于AVPS

车辆操作类型相关要求

R子系统的检测能力

执行分配给R子系统的OEDR和定位功能的手段通常利用安装在停车场地内的检测传感器来建立，因此必要的检测性能被归类为环境条件的一部分，如图6所示，不同的车辆操作类型需要不同的检测能力，如检测车辆路径上的障碍物、检测SV的当前位置或检测停车位的占用情况，这些检测能力可以由相同的传感器提供，也可以单独提供

类型1

提供检测能力以支持类型1的OEDR是可选的。由R子系统提供得目标检测能力可以用于交通管理目的，例如，安装在十字路口的目标检测器可以通过向SV提供暂停/继续命令来改善交通流

类型2

R子系统应能够执行自动车辆操纵所需的OEDR和定位功能。因此，R子系统的检测能力应覆盖整个工作区域，无盲区。R子系统应检测目标、定位SV，并检测目的地的占用情况

类型3

R子系统应能够检测工作区域内的可用目的地。推荐的目标检测功能主要用于稳健的检测和高效的交通管理

定位标记

1.对于类型1和3，协助SV定位的手段应作为停车场地内环境的一部分被提供（对于类型2，定位是通过自身检测传感器进行的）

2.为支持V子系统满足定位要求，足够的编码数量和/或匿名标记应当放置于工作区域内

数字地图

一般要求

1.所有AVPS车辆操作类型都使用来自数字地图的静态信息

2.1型和3型车辆操作类型使用高清数字地图，其中包含以下子条款中描述的语义：

——对于1型系统，所有相关子系统应使用相同的地图版本

——对于3型系统，高清数字地图仅由R子系统使用，并且只有与到达目的地相关的信息通过操作界面进行通信

3.2型车辆操作类型需要关于停车场地几何形状和工作区域的一般信息(与1型和3型相比无具体信息)，这些信息可以由数字地图、场地布局或其他合适的方式提供

1型和3型系统的要求

1.1型和3型系统使用的数字地图应包含以下关于停车场地内实际情况的最新语义描述。以下定义的所有对象在工作区域内具有唯一标识，以实现子系统之间的呃通信

2.目标定位精度应在10cm以内，相比于半径30cm的定位标记；世界绝对坐标的精度要求在1米以内，以便链接到停车场地外的地图数据。

交通环境类别相关要求

混合交通

1.对于系统安装，停车场地应符合相关地方法规/指南【道路宽度、最小曲率、坡道角度、停车位尺寸等等】，在没有此类地方法规/指南的情况下，场地结构要求示例如下：

2.如果减速带放置在工作区域内，最大高度应限制在8.5cm，以免意外检测结果

3.如果故意放置物体以禁止车辆进入某些区域，则用于显示边界的物体应大于11cm^3的物体尺寸，例如：链条和绳索可能不会被AVPS归类为障碍物，因此不应使用

4.本文没有对停车场地路面进行要求，但应注意，满足本文规定最低要求的系统是基于铺装路面进行操作的

专用交通

1.工作区域内不得有可能在物理接触时损坏SV的物体(例如，大于高尔夫球的物体、带有锋利边缘的物体和碎片)

2.工作区域内的路面应为平坦路面，不得有可能对自动车辆操作产生负面影响的不规则凸起/孔洞

3.权限控制们应安装在工作区域边界，以允许只有有效会话的车辆进入，并防止其他场地用户进入工作区域。建议根据需要安装可见标志

4.应沿工作区域的边缘安装隔离屏障，以限制其他场地用户，尤其是人类的进入。建议根据需要安装可见标志

5.当人员(例如：用户、乘客)出现在上下客区域时，应提供防止启动自动车辆操作的方法，例如，通过监视或物理屏障。这是因为这些区域暂时成为混合交通环境，允许人员上车或离开SV

系统整体运行要求

通信接口要求

1.AVPS应能够按需处理用户的以下请求，这些请求的处理独立于激活会话。例如，在进入符合的AVPS的停车场地，用户可以请求在用户下一个目的地附近提供兼容的停车场地

——可用性请求

——如果使用，付款请求

2.当存在有效预约或会话时，AVPS应能够按需处理用户的任务请求。例如，当SV正在泊车时，用户可能会请求额外的服务

——当有效会话存在时，AVPS至少应能够处理取回请求

——当有效预约或会话存在时，AVPS还可以处理与请求相关的额外服务

3.一个预约应在会话创建之前建立。当预约建立时，用户还需要确认停车场地、服务提供商以及服务条款和条件，然而，本文并未规定建立此类预约和用户确认的方式

4.三个后端子系统应能够在存在有效预约时，执行通信接口合规性检查

5.最迟应在成功地将权限从用户移交给服务提供商时创建会话。创建的会话应至少保持到服务提供商向用户成功移交权限，或者服务提供商决定撤销

6.当系统管理状态之间发生状态转换时，AVPS应至少能够支持关于SV状态、会话和/或任务状态的基于事件的通信（这不包括车辆自动运行中的系统状态）。当存在有效会话时，应通过OB子系统将信息传达给UB子系统。

7.派遣SV时应分配任务，并保持任务直到脱离

8.当有效任务存在时，操作接口应能够(重新)为该信道上的任何通信建立有效的时间同步

9.当有效任务存在时，V子系统应能够提供关于SV条件的周期性信息

安全目标

系统设计者应进行风险分析并实施机制，以避免和保护AVPS免受完全危害，以下是AVPS特有的安全隐患示例：

——车辆盗窃：例如，由恶意来源发送的未经授权的解锁SV门和打开点火开关装置的命令可能会导致SV被手动转移到场地之外

——安全隐患：例如，恶意来源发送的非故意DDT相关命令可能导致SV与场地用户发声碰撞

——私人信息泄露：例如，对后端子系统的恶意攻击可能导致用户和车辆的私人信息泄露

——可用性降低或丢失：例如，拒绝服务攻击可能导致系统性能下降或损失

安全要求

1.AVPS应能够通过预约在子系统之间(重新)建立安全通道，以实现安全目标

2.当有效会话存在时，AVPS应能够(重新)建立管理接口的相互认证，以实现安全目标

3.当有效任务存在时，AVPS应能够(重新)建立操作接口的相关认证，以实现安全目标

系统状态和转换图

系统状态图

系统状态描述

Inactive状态

有效会话不存在。SV可以位于工作区域内

Ready状态

SV识别完成，以确认用户具有权限

——对于1类系统，用户可以在工作区域内手动操作SV

——对于2类和3类系统，SV位于下客区域内

Stanby状态

SV由AVPS管理，并等待进一步的命令或用户取回，以下要求适用：

——SV保持静止状态

——门窗已锁

Standby有两个子状态组成：“Wait”和“Sleep”

Wait子状态

SV应能够立即转换到Depart/Arrive状态

Sleep子状态

SV处于低能耗状态，在这种子状态下，操作接口的通信链路可能会暂时断开，以下要求适用：

——可根据需要重新建立操作接口

——维持Sleep子状态的估计持续时间应从V子系统传送到R子系统

——能够在发出唤醒命令的3min内转换到Wait子状态

Deaprt/Arrive状态

AVPS确定目的地和路线，或在到达目的地后等待进一步的命令，以下要求适用：

——SV保持静止状态

——SV的位置由AVPS验证

为了转换到Normal状态，以下要求也适用：

——执行目的地分配和路线规划

——能够在收到命令后10s内开始执行DDT。然而，应当注意的是，SV的实际移动可能会受到环境条件的阻碍(例如，行进方向上的物体)

Normal状态

AVPS在此状态下操作SV。在此状态下，计划目的地和路线可能会发生变化，以下要求适用：

——满足DDT要求及紧急停止要求

Normal状态包含两个子状态：“Drive”和“Pause”；这两个子状态之间转换的一个示例原因是：当AVPS识别出路径中的目标时，AVPS将停止SV在目标前方(转换为“Pause”)，并在目标不再位于SV路径中时恢复操作(转换为“Drive”)

Drive子状态

SV正在移动

Pause子状态

SV静止。为了将该状态与其他车辆静止状态(如Temporary Error或Suspend状态)区分来，记录该子状态非常重要

Temporary Error状态

AVPS识别临时错误的发生。根据错误的类型，AVPS可能会继续自动车辆操作，以下要求使用：

——临时错误状态的持续时间应限制在其中一个子系统定义的最短时间内。根据错误的类型，定义的转到到抑制状态的时间可能会有所不同，包括立即转换

——在从Normal状态发生转变的情况下，根据错误的类型，AVPS可以启动紧急停止，继续操作或对SV执行其他方式(例如，降级操作，舒适停止)

被视为临时错误的事件取决于系统设计，以下是此类事件的典型示例：

——驾驶环境的变化不被认为是ODD条件的立即退出，但如果状况恶化，可能会在一段时间后导致脱离ODD条件。例如，如果AVPS仍然能够通过检测另一标记来定位SV，则单个定位标记的无效检测可以被确认为临时错误。

——无线通信连接的瞬时丢失

——系统故障的迹象

Suspend状态

在P子系统未采取足够措施的情况下，AVPS无法执行或继续自动车辆操作，以下要求适用：

——在SV移动的情况下，AVPS执行SV的紧急停止

——SV保持静止状态

——SV的危险指示灯打开(上次转换为8C时除外)

Recovery状态

在这种状态下，SV或PFE由P子系统物理访问

——SV的危险指示灯可能会熄灭

——处于Recovery状态的持续时间不受限制，只要有必要就可以应用。例如，可能需要多个操作来转换到Standby状态，或需要用户取回来触发检出以完成会话

系统状态转换条件

转换1—从Inactive到Ready

至少满足以下所有条件：

——存在有效预约

——通信接口合规性检查已完成

——SV识别完成

转换1R—从Ready到Inactive

至少满足以下条件：

——检出序列已完成

转换2—从Ready到Standby

至少满足以下所有条件：

——移交序列已完成

——SV处于静止状态，车门和车窗锁至

——AVPS要么确认用户的声明，要么检测到以下情况：【1.SV中没有人或动物；2.SV上没有导致SV超过停车场地允许尺寸限制的附件；3.SV在下客区内】

——AVPS确认将权限移交给服务提供商的明确用户命令

——R何V子系统能够执行自动车辆操作

转换2R—从Standby到Ready

至少满足以下两个条件：

——移交序列已完成

——AVPS检测用户收回权限的意图

转换3—从Wait到Sleep

满足以下任一条件：

——Sleep序列已完成

——V子系统处于Wait子状态的定义时间已经过去。预定义时间应大于30s

转换3R—从Sleep到Wait

满足以下任一条件：

——Wake-up序列已完成

——通过SV车载接口检测有效输入(例如，使用有效钥匙激活主电源)

转换4—从Standby到Depart/Arrive

至少满足以下两个条件：

——任务分配序列已完成

转换4R—从Depart/Arrive到Standby

至少满足以下两个条件：

——任务完成序列已完成

——SV位于预定目的地或上客区

转换5—从Depart/Arrive到Normal

至少满足以下所有条件：

——目的地和路线序列已完成

转换5R—从Normal到Depart/Arrive

至少满足以下所有条件：

——SV到达目的地

——SV处于静止状态

——到达目的地序列已完成

转换6—从Drive到Pause

设计特定条件，例如：

——一个障碍物阻挡了去路

——接近场地定义的停止位置(例如，十字路口)

转换6R—从Pause到Drive

设计特定条件，例如：

——先前阻挡路径的障碍物已不复存在

——十字路口可以通行

转换7a—从Normal到Temporary Error

至少满足以下条件：

——检测到错误

转换7b—从Depart/Arrive到Temporary Error

至少满足以下条件之一：

——检测到错误

——转换5未成功

转换7Ra—从Temporary Error到Normal

满足以下两个条件：

——转换原因7a不再有效

——之前的状态是Normal状态

转换7Rb—从Temporary Error到Depart/Arrive

满足以下两个条件：

——转换原因7b不再有效

——之前的状态是Depart/Arrive状态

转换8a—从Temporary Error到Suspend

至少满足以下条件之一：

——其中一个子系统定义的转换到Suspend状态的最短时间已经过去

——OB子系统命令转换

转换8b—从Automated Vehicle Operation到Suspend

至少满足以下条件之一：

——运行停止命令启动

——检测到覆盖活动

——检测到其他场地用户的非预期活动

——OB子系统命令转换

——其他系统设计师定义的条件(例如，发生碰撞，发盖或尾门打开)

转换8c—从Standby到Suspend

至少满足以下条件之一：

——转换4不成功

——检测到覆盖活动

——检测到其他场地用户的非预期活动

转换8Ra—从Suspend到Depart/Arrive

P子系统已确认Suspend的原因已得到解决，当前任务可以恢复

转换8Rb—从Suspend到Ready

满足以下所有条件：

——检测到有意收回权限的用户

——如果存在有效任务，则应终止该任务

——移交序列已完成

转换8Rc—从Suspend到Standby

P子系统已确认Suspend的原因已得到解决。如果存在有效的任务，则应终止该任务

转换9—从Suspend到Recovery

P子系统就SV的物理访问作出决定。如果存在有效任务，则任务应终止

转换9Ra—从Recovery到Standby

P子系统已经确认Suspend的原因不再有效，评估可以执行自动车辆操作，并试图确定是否可以分配新的任务，至少满足以下所有条件：

——SV处于静止状态，车门和车窗被锁住

——P子系统确认以下条件【1.SV中没有人或动物；2.SV上没有导致SV超过停车场地允许尺寸限制的附件；3.SV在工作区域内】

——P子系统传达状态转换到Standby的意图

——R和V子系统能够执行自动车辆操作

转换9Rb—从Recovery到Inactive

满足以下两个条件：

——一个或多个子系统中的系统故障无法恢复

——检出已被触发/完成

——OB子系统撤销系统权限

Suspend条件编码

1.通常，当自动车辆操纵暂停时，应在AVPS内传达变更状态，当确定暂停条件符合表8中所示条件之一时，应将暂停代码与时间戳和位置信息一起传达给P子系统

2.通过两个或多个层的组合来传输暂停条件。第一层根据故障或失效进行分类，并确定R和V子系统是否报告了暂停条件，该信息有助于P子系统识别位置；第二层提供了故障原因的附加信息，或V子系统发生故障时P子系统可能作出的反应，这些信息有助于确定行动；子系统设计者或相关组织可以在第二层之外添加更多类别，也可以添加无法归类到所提供类别的符号，这些添加的类别应当提供给相关组织(如场地管理员、系统操作员)

3.P子系统在收到暂停条件代码后应立即采取行动

4.请注意，暂停条件代码仅关注任务分配之后的发生的情况。因此，任务分配之前或分配错误时可能发生的故障不包括在内。建议为AVPS准备替代方法，以识别不成功的会话建立和任务分配

目标和事件检测数据报告

目标和事件检测数据报告机制是通过收集R或V子系统检测到的不会导致暂停状态的数据来帮助P子系统维护停车场地环境的一种可能方式。应通过时间戳和位置信息与P子系统进行通信，相关示例见表9。此处未规定报告目标和事件的阈值，而是由子系统设计者或相关组织决定

数据记录

AVPS应至少记录和存储以下数据：

1.自动车辆操纵时SV周围环境的视频图像

2.以下事件的数据日志：

——系统状态的更改

——系统内通信

——暂停条件代码

向用户提供的信息

AVPS应向用户提供以下信息：

——权限已在用户和服务提供商之间移交

——想用取回请求的估计到达时间

系统可以向用户提供以下信息：

——停放SV的位置

——暂停条件

——任务分配状态

自动车辆操作测试场景

场景A：Entering

类别：

适用于混合和专用交通环境

目标：

车辆基本自动操作和倒车泊车操作的验证

试验装置：

试验装置至少应包含以下要素：

——下客区符合正在测试的操作类型

——从下客区到目的地的路线有3条以上的曲线，通常为90°，包括两个方向(左转/右转)，行驶距离超过50m

——停车位作为目的地

试验程序

1.SV位于下客区，处于Standby状态

2.指定一个停车位作为目的地

3.AVPS以其设计速度运行SV

4.AVPS执行倒车泊车至指定的停车位

5.SV到达目的地并转换为Standby状态

通过标准

满足【基本性能要求】和【混合交通环境下运行的附加要求】

场景B：Re-Parking

类别：

适用于混合和专用交通环境

目标：

重新泊车能力和前向泊车操纵的验证

试验装置：

试验装置至少应包含以下要素：

——停车位作为目的地

试验程序

1.SV位于停车位，处于Standby状态

2.另一个车位被指定为目的地

3.AVPS以其设计速度运行SV

4.AVPS将车辆向前停放至指定的停车位

5.SV到达目的地并转换到Standby状态

通过标准

满足【基本性能要求】和【混合交通环境下运行的附加要求】

场景C：Exiting

类别：

适用于混合和专用交通环境

目标：

验证车辆的基本自动操作、倒出操作以及车辆在上客区内的定位

试验装置：

试验装置至少应包含以下要素：

——上客区作为目的地

试验程序

1.SV位于停车位，处于Standby状态

2.上客区被指定为目的地

3.AVPS执行从停车位倒出

4.AVPS以其设计速度运行SV

5.SV到达目的地并转换到Standby状态

通过标准

满足【基本性能要求】和【混合交通环境下运行的附加要求】

子场景01：慢速上坡

类别：

适用于混合和专用交通环境

目标：

坡道上慢速运行和保持静止状态的验证

试验装置：

试验装置至少应包含以下要素：

——具有足够的长度、宽度和角度的坡道，符合当地停车场地指南。角度≥15%

——强制SV以低于3 km/h的速度行驶并在坡道上停止的方式。

——例如，这样的方式可以是手动向前驾驶的车辆（FV）或预定的场地规定速度

试验程序

1.SV以低于3km/h速度在斜坡上运行

2.SV在斜坡上暂停超过1min

3.SV的行程恢复并到达斜坡末端

4.如果斜坡不够长，无法在一次操作中结合慢速运行和暂停/恢复的验证，则可以通过两次单独的操作来验证这两个目标

通过标准

1.当暂停和恢复时，SV不会在斜坡上倒退超过20cm

2.SV车底/保险杆未接触坡道表面(由于超速接近)

3.当跟随FV时，保持3km/h或更低

子场景02：下坡

类别：

适用于混合和专用交通环境

目标：

在下坡时保持恒定速度的验证

试验装置：

试验装置至少应包含以下要素：

——直而平的接近向下的斜坡

——坡道具有足够的长度、宽度和角度，符合当地的停车场地指南。角度≥15%

试验程序

1.AVPS以其设计速度在朝向下坡道的平直通道上运行SV

2.AVPS在斜坡上操作SV向下行驶

3.SV到达斜坡末端

通过标准

1.SV在穿过斜坡时不会加速并保持恒定速度(不包括SV可能减速的斜坡两端)

2.SV不超过场地的速度是上限

3.当穿过斜坡时，SV保持恒定速度，公差为±2km/h

4.SV可以在斜坡过渡段附近减速，以避免车底/保险杠接触斜坡表面(由于超速接近)

子场景03：螺旋坡道上的操作(上/下)

类别：

适用于混合和专用交通环境

目标：

在能见度有限的情况下，在有迎面而来的交通的弯道上连续运行的验证

试验装置：

试验装置至少应包含以下要素：

——长度、宽度和角度符合图12中数值的螺旋坡道

——在对向车道行驶的FV(手动操作或由AVPS操作)

——如图12所示的双向螺旋坡道不可用，可在平面上进行测试。在这种情况下，应将FV的闭塞视为尽可能再现斜坡角度的一种方式。

试验程序

测量包括两次操作

1.AVPS在向下行驶的斜坡上以其设计速度操作SV

2.AVPS在向上行驶的斜坡上以其设计速度操作SV

在两次行驶中，FV都不会越过车道边界

通过标准

1.SV不越过其行驶车道的车道边界

2.在混合交通环境下，SV不得暂停以避免与FV相撞

子场景04：下客区外

类别：

适用于混合和专用交通环境

目标：

验证是否在下客区外进行了权限移交

试验装置：

试验装置至少应包含以下要素：

——下客区符合正在测试的操作类型

试验程序

1.SV在下客区外时，驾驶员试图启动转换2

通过标准

AVPS不接合SV

子场景05：SV识别

类别：

适用于混合和专用交通环境

目标：

SV识别功能的验证

试验装置：

试验装置至少应包含以下要素：

——两辆符合测试操作类型的车辆在下客区被测试

——静止FV，符合AVPS并且类似SV(最好是相同类型和相同颜色)

试验程序

1.SV和FV均处于下客区域且处于Standby状态

2.SV的驾驶员启动转换2

通过标准

1.SV的权限移交给服务提供商

2.FV的权限不会移交给服务提供商

子场景06：工作区域外

类别：

适用于混合和专用交通环境

目标：

确认在操作区域外无法执行自动车辆操作

试验装置：

试验装置至少应包含以下要素：

——SV位于工作区域边界外

试验程序

1.SV在工作区域内处于Standby状态

2.测试人员手动将车辆转移到工作区域之外，或如果有可能，调整工作区域，使SV离开工作区域

3.AVPS尝试执行远程接合

通过标准

SV未接合

子场景11：停止位置

类别：

适用于混合和专用交通环境

目标：

验证AVPS是否在停止位置前停止SV

试验装置：

试验装置至少应包含以下要素：

——停车场地预定义的停止位置

——停止位置可以通过来自OB子系统的命令来识别，或作为语义元素潜入在数字地图里

试验程序

1.AVPS使SV以其设计速度朝着停止位置前进

通过标准

1.SV在停止位置前暂停

2.当情况明朗时(例如十字路口没有交通)，SV恢复运行

子场景12：十字路口通行

类别：

适用于混合和专用交通环境，如果R子系统配备了中央控制功能，则该测试不应在专用交通环境下进行

目标：

验证AVPS是否在没有标志或红绿灯的十字路口根据通行权运行SV

试验装置：

试验装置至少应包含以下要素：

——有一条车道与SV的车道交叉，但没有指示通行权的交通标志的十字路口

——FV(手动或有AVPS操作)在交叉车道上行驶，朝向SV有优先通行权的交叉口

——遮挡FV靠近的方向的装置(例如墙壁)

试验程序

1.在没有接近FV的情况下进行准备运行，以观察H的值

2.与准备运行时观察到的值相比，AVPS以其设计速度向前操作SV，公差在±10%以内，朝向具有交叉通道的交叉口

3.FV以恒定速度行进(当SV到达G位置时，FV到达E位置)

通过标准

1.SC不超过C位置

2.FV通过交叉口后，SV重新启动

子场景13：堵塞的十字路口

类别：

适用于混合和专用交通环境，如果R子系统配备了中央控制功能，则该测试不应在专用交通环境下进行

目标：

验证AVPS是否识别出交叉口的交通堵塞情况，并正确操作SV。这不是为了验证重新规划路线的能力

试验装置：

试验装置至少应包含以下要素：

——只有直行穿过交叉路口才能到达SV的目的地

——有一条车道与SV车道交叉，但没有指示通行权的交通标志或地图数据的十字路口

——静止FV在交叉口的另一侧阻塞SV的预期路径

试验程序

1.AVPS使SV以其设计速度向前行驶，朝向有交叉车道的十字路口

2.交叉口另一侧的静止FV没有为SV留出足够的空间

通过标准

SV未进入交叉口

子场景14：双向交通让路

类别：

适用于混合和专用交通环境，如果R子系统配备了中央控制功能，则该测试不应在专用交通环境下进行

目标：

验证AVPS是否能够在双向交通的狭窄通道上运行SV

试验装置：

试验装置至少应包含以下要素：

——一侧有墙的通道，但有足够的宽度用于双向交通

——手动操作的FV或符合IS0 19206-3的测试目标接近SV

——迫使SV在离墙壁规定距离内行驶的装置

试验程序

1.在没有接近FV的情况下进行准备运行，以观察J的值，并确定FV的侧向位置，从而满足I的值

2.AVPS在近侧有墙的双向通道上以其设计速度向前操作SV

3.迎面而来的交通FV带有重叠逐渐接近，但没有转向另一方向让路

通过标准

1.在所有情况下，SV都会转向墙壁让路，但不会碰到墙壁

2.SV可以在转向墙壁后制动并暂停。当观察到SV已暂停时，应停止FV的移动，如果在FV停止后，SV无法在FV与墙壁之间行驶，则FV应转向空地并完成通过操纵

3.SV和FV相互通过后，SV向车道中心移动

子场景15：前方车辆向SV倒车

类别：

适用于混合和专用交通环境，如果R子系统配备了中央控制功能，则该测试不应在专用交通环境下进行

目标：

验证AVPS是否能够操作SV以让路给倒车泊车FV

试验装置：

试验装置至少应包含以下要素：

——FV（手动操作）

——至少有一个免费停车位的停车区域

试验程序

1.AVPS以其设计速度向前操纵SV，跟随时距为D_des_gap的FV

2.FV经过一个空闲车位，停下来，然后开始向SV倒车

3.SV背后没有任何东西限制倒车的可能

通过标准

1.SV倒车以给FV留出空间

2.SV应为FV倒车提供舒适的距离，该距离应大于2m

子场景21：行进方向上最小的物体(正向/反向)

类别：

适用于混合和专用交通环境

目标：

根据要求的最小物体尺寸验证碰撞避免

试验装置：

试验装置至少应包含以下要素：

——静态目标（根据环境类别选择）

混合交通：立方体

专用交通：木材

试验程序

应进行两次试验，一次是使用SV进行前向操纵；另一次是使用SV进行后向操纵

1.静止物体分别放置在SV前轮胎(用于前向操纵试验)和后轮胎(用于后向操纵试验)延伸处的路面上

2.AVPS以其设计速度朝着放置静态物体的方向操作SV

通过标准

在前进和后退情况下，SV要么在没有物理接触的情况下绕着物体转向，要么在前方停留并通知P子系统

子场景22：悬空物体

类别：

适用于混合和专用交通环境

目标：

该测试场景不是为了验证SV是否停在物体前方，而是验证AVPS是否能够操纵SV绕过泊车车辆突出的悬空物体

试验装置：

试验装置至少应包含以下要素：

——停放在停车位的静止FV

——FV旁边停放的一排车辆朝向靠近的SV,前缘对齐

——从FV突出的木材会导致与SV碰撞

——具有足够宽度的通道，以便SV转向绕过突出物体

试验程序

1.在没有突出物体的情况的进行准备运行，通过观察H值来确认d1

2.AVPS以其设计速度向前操纵SV，与第一次准备运行相比，在值H的±10%公差范围内

3.SV以存在重叠d2接近带有的突出物体的FV

通过标准

SV在不与物体发生物理接触的情况下转向绕过物体

子场景23：婴儿在停车位(倒车/前进)

类别：

适用于混合交通环境

目标：

验证AVPS是否能够操作SV以避免最坏的情况；情况的合理性和可操作向不是标准

试验装置：

试验装置至少应包含以下要素：

——停车位作为目的地

——两辆停在目的地两侧的FV

——婴儿测试目标

试验程序

1.SV打算(倒车或前进)将车停在一个两个都有边界车辆的空位上，并将一个婴儿测试目标以任何方向放置于空位表面上

通过标准

SV在距离测试目标超过100cm时暂停

子场景24：婴儿躺在坡道附近(上/下)

类别：

适用于混合交通环境

目标：

验证AVPS是否能够操纵SV以避免最坏的情况。情况的合理性和可操作向不是标准，与【婴儿在停车位】相比，斜坡边缘后面的遮挡造成了危险情况

试验装置：

试验装置至少应包含以下要素：

——婴儿测试目标

——具有足够长度、宽度和角度的坡道，符合当地停车场地指南，角度应≥15%

试验程序

1.在不将测试目标放置在通道的情况下，进行准备运行，并观察SV的轨迹

2.AVPS在斜坡上以其设计速度向前操纵SV(向上/向下)

3.将测试目标以任何方向放置于坡道尖端后面的路面上，使头部位于I的两条线之间。测试目标的准确位置和方向是灵活的，但建议将测试目标定位在靠近I两条线中心的位置进行测试，因为可能无法再现准确的轨迹

通过标准

SV暂停时与物体之间的间隙大于40cm用于上坡；100cm用于下坡

子场景25：弯道后面的婴儿

类别：

适用于混合交通环境

目标：

验证AVPS是否能够操作SV以避免最坏情况，情况的合理性和可操作向不是标准，与【婴儿躺在坡道附近】相比，物体不在SV的行进方向上

试验装置：

试验装置至少应包含以下要素：

——婴儿测试目标

——有带有遮挡的拐角组成的道路

——迫使SV在离墙壁规定的距离内行驶的装置

试验程序

1.在不将测试目标放置在通道上的情况下进行准备运行，并观察SV的轨迹。SV与墙壁之间的距离应保持在限制范围内，包括转弯前后

2.AVPS以设计速度沿无遮蔽拐角通道向前操纵SV

3.将测试目标放置于拐角后面，使头部位于A的两条线之间，测试目标的准确位置和方向是灵活的，但建议将测试目标定位在靠近A两条线中心的位置进行测试，因为可能无法再现准确的轨迹

通过标准

SV接近测试目标的距离不得小于40cm

子场景26：婴儿在停放的车辆前方(前进/后退)

类别：

适用于混合交通环境

目标：

验证AVPS是否能够在唤醒后和开始移动前了解环境，并做出正确反应

试验装置：

试验装置至少应包含以下要素：

——婴儿测试目标

试验程序

1.SV静止在Sleep状态

2.将测试目标放置在SV预期的行进方向上，使头部位于A的两条线之间

3.AVPS为SV分配了一个新的任务，并开始将SV转换到Normal状态

通过标准

不会发生碰撞

子场景27：停放车辆旁的婴儿

类别：

适用于混合交通环境

目标：

验证AVPS是否能够在唤醒后和开始移动前了解环境，并做出正确反应

试验装置：

试验装置至少应包含以下要素：

——婴儿测试目标

——SV两侧停放的车辆

——迫使SV在停车位置驶出时进行急转弯的方法(例如墙壁或其他障碍物)

试验程序

建议进行准备运行，以确认SV在从停车位位置驶出时将转向，并观察轨迹以确定测试目标的位置

1.SV静止在Sleep状态

2.将测试目标放置在SV旁边，使其头部位于H的两条线之间，应确定测试目标的位置，以便在SV从停放位置驶出时发生碰撞

3.AVPS为SV分配一个新的任务，并开始将SV转换到Normal状态，以使SV在A的方向上执行倒车操纵

通过标准

测试对象和SV之间没有物理接触

子场景28：婴儿部分躺在停放的车辆下面

类别：

适用于混合交通环境

目标：

验证AVPS是否能够在唤醒后和开始移动前了解环境，并做出正确反应，此场景是对【停放车辆旁的婴儿】的补充

试验装置：

试验装置至少应包含以下要素：

——婴儿测试目标

试验程序

1.SV静止在Sleep状态

2.将测试目标放置在SV的下方，使其下半身处于SV下方

3.AVPS为SV分配一个新的任务，并开始将SV转换Normal状态

通过标准

测试对象与SV之间没有物理接触

子场景31：前方车辆紧急刹车

类别：

适用于混合和专用交通环境

目标：

验证FV执行完全制动时，AVPS是否能够避免碰撞

试验装置：

试验装置至少应包含以下要素：

——在SV前方制动的FV(手动操作或由AVPS操作)

试验程序

1.在没有FV的情况下进行准备运行，并观察A的值

2.FV以与观察到的SV设计速度相同的方向和速度行进

3.AVPS操纵SV以设计的速度前向行驶，并以设定的时距跟随FV

4.FV执行峰值减速度大于6m/s2的紧急停车，并立即停车

通过标准

未发生碰撞

子场景32：停放车辆冲出

类别：

适用于混合和专用交通环境，但如果R子系统配备了中央控制功能，则不应在专用交通条件下进行该试验

目标：

验证当停放的车辆突然从SV前方驶出时，AVPS是否能够避免碰撞。该测试涵盖了当SV以一定速度靠近停放的车辆行驶时的反应能力，以及随着行驶距离的增加，观察SV的不同速度

试验装置：

试验装置至少应包含以下要素：

——符合ISO 19206-3的3D车辆目标或手动操作的FV

——停放FV两侧的两辆相邻车辆

——FV一侧的一排车辆朝向靠近的SV，前缘对齐。一排中停放车辆的数量取决于SV的设计速度

——迫使SV在规定的距离内向停放车辆行驶的方式

试验程序

如表11所示，应在SV以不同距离向停车车辆行行驶的情况下进行两次试验。两项试验都需要进行准备运行，以观察给定条件下的设计速度，但在没有FV移动的情况下，根据表12中所示的值确定距离K

1.AVPS在有停放车辆的通道上以设计速度向前操纵SV，与准备运行期间观察到的速度相比，设计速度应在±10%公差范围内，至少在M的边界内

2.当FV到达J位置时，静止的FV开始按照O的规定向前移动

通过标准

未发生碰撞

子场景33：横穿儿童

类别：

适用于混合交通环境

目标：

1.当儿童从遮蔽位置冲出SV前方时，验证AVPS是否能够避免碰撞。该测试涵盖了当SV以一定速度靠近遮蔽物行驶时的反应能力，以及随着行驶距离的增加，观察SV的不同速度

2.图30中的距离I与设计速度有关，假设当儿童以比I短的距离冲出时，即使是经验丰富且细心的驾驶员也无法避免碰撞

试验装置：

试验装置至少应包含以下要素：

——儿童行人测试目标符合ISO 19206-2，横穿SV的预定路线，腿部关节应被激活

——两辆或两辆以上停放的车辆，其底盘上除了保险杠以外的每个点的高度都高于测试目标(测试目标高度1.2m)

——FV一侧的一排停放车辆朝向靠近的SV，前缘对齐，停放车辆的数量取决于SV的设计速度

——迫使SV在规定距离内向停放车辆行驶的方式

试验程序

如表13所示，应在SV以不同距离向停放车辆行驶的情况下进行两次试验。这两次试验都需要在没有测试目标移动的情况下进行准备运行，以观察给定条件下的设计速度。距离I是根据表14中所示的值确定的

1.AVPS在停放车辆的通道上以其设计速度向前操纵SV，与准备运行期间的速度相比，设计速度应在±10%公差范围内，至少在L的边界内

2.测试目标开始向前移动，当到达D位置时，SV到达H位置。测试目标继续移动穿过SV的行驶方向

通过标准

未发生碰撞

子场景34：成年人的不规则运动

类别：

适用于混合交通环境

目标：

当一名成年人从SV后方靠近并穿过SV前方时，验证AVPS是否能够避免碰撞

试验装置：

试验装置至少应包含以下要素：

——成人行人测试目标符合ISO 19206-2，具有腿部关节，能够灵活移动

——迫使SV以规定的速度和距离行驶的方式

试验程序

1.AVPS以规定的速度向前操作SV

2.测试目标以V1的恒定速度平行于SV行进，直到到达P1。测试目标应在物理人行道上行驶或在SV可行驶区域外行驶

3.测试目标开始从P1切入SV通道

4.测试目标从P2开始不断减速，并在到达P3时，达到V2的速度

5.达到P3后，测试目标继续以速度V2沿SV行驶方向相同的方向行驶

通过标准

AVPS调整SV的速度，使其在测试目标达到P3时不会接近测试目标小于2m

注意：如果SV保持其速度，则在P2时SV与测试目标之间的距离将变为0.9m至1.1m，要求AVPS使SV减速，已到达通过标准中要求的距离

子场景35：骑行者靠近

类别：

适用于混合交通环境

目标：

验证当一辆相对速度较快的的自行车靠近时，AVPS是否能够避免碰撞

试验装置：

试验装置至少应包含以下要素：

——符合ISO 19206-4的成年骑行者测试目标重叠接近SV

——通道有足够的开放空间进行规避操作

试验程序

建议在没有骑行者侧视目标的情况下进行准备运行，以确定测试目标的横向位置，从而满足H的值

1.AVPS以设计速度向前操纵SV

2.测试目标以恒定速度向SV行进，并与SV重叠

通过标准

SV通过向空地执行侧向躲避动作或在距离I小于5m前进行停车操作来避免碰撞

注意：测试目标应在距离小于5m后停止，以避免与SV发生非必要的碰撞

子场景41：操作停止命令

类别：

适用于混合和专用交通环境

目标：

验证操作停止装置、操作停止命令和紧急停车功能

试验装置：

试验装置至少应包含以下要素：

——操作停止装置

试验程序

1.AVPS以设计速度向前操作SV

2.操作停止装置激活

通过标准

操作停止装置激活后，SV在规定时间范围【见操作停止命令的响应】内完全停止

子场景42：通信故障

类别：

适用于混合和专用交通环境

目标：

验证通信故障时的反应

试验装置：

试验装置至少应包含以下要素：

——停用R子系统通信设备的方法

试验程序

1.AVPS以设计速度控制SV向前行驶

2.R子系统停用，操作接口出现故障

通过标准

SV执行紧急停车并完全停止

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