设计巡检机器人上层机械臂与机械臂升降机械结构，要求机械臂活动范围在0.6m左右，总重量在4kg以内，重复精度误差小于1mm，所需负载小于1kg。升降杆在1.5米左右,在保证结构可靠性的情况下尽可能的轻。