四轮履带式运载车稳定性验证 设计任务 1）四轮履带式运载车在满载工况下，对运载车运行状态、激光跟踪检测（运载车停稳）和无损检测（运载车停稳）三种情况做稳定性验证与仿真（包含静力学理论力学计算和动力学仿真），稳定性包括但不限于防倾翻与防侧滑，需考虑叶片两端有一定的坡度，最大坡度5°； 2）通过分析，对已有运载车模型进行设计机械结构优化。 具体工况及要求 1）运载车搭载重量≤100kg，包括协作机器人重量70kg，测量设备20kg及其他附属装置； 2）采用轻量化设计，运载车最大负载应大于等于其实际总负载（包括协作机器人、末端执行器及其附属装置）的2倍或以上。 3）爬壁机器人与机翼表面接触的平均静压强应不大于6 kPa； 4）不得对表面造成划伤、变形； 5）工件表面有轻微水，行走、转向及驻留时均不得发生任何打滑、空转或滑移现象； 6）作业模式为走停模式，运行到固定站位后停稳，协作机器人展开后检测。 运行：协作机器人和检测末端处于收缩状态。 激光跟踪检测：运载车停稳后，协作机器人举升至指定高度，激光跟踪仪360°自身旋转检测，如图。 无损检测：运载车停稳后，协作机器人控制末端无损检测装置对工件表面检测，如图。 提供已有运载车和叶片全套模型stp格式，机械原始设计模型用的solidwork。 交付内容 1）四轮履带运载车稳定性计算与仿真分析报告。 2）优化后的整车三维模型。 3）静力学理论力学计算和动力学仿真源文件。 4）包售后，及交付后的答疑和教学。