请教一个ABAQUS 接触算法的问题。

首先声明， 我说的算法是指 程序设计思路。   如下图   

这是我在网上找到的一个接触教程PPT里的一张图（PS: 感觉图片里有两处拼写错误, 1. 第8步应该是结束增量步， 4-5之间应该是p>0吧）

我说一下我的理解，请各位大神看一下理解的对不对。

首先某一个增量步开始了，程先判断设置了接触对的面的各个节点是否接触，然后在判断为接触的节点位置施加约束（这里我理解为类似于tie的绑定约束） 再未接触的节点位置不施加约束。   然后进行平衡迭代。   然后判断迭代以后的接触状态（即之前接触的节点是否还接触，不接触的点是否还不接触）是否和之前一样。  如果一样的话，判断迭代是否收敛，不收敛继续迭代。   如果判断得到的接触状态与之前不同，如果之前为接触的现在不接触了，那么就把约束释放， 反之亦然。 然后再进行迭代 知道收敛。


还有一点， 感觉接触的计算是先进行法向，后进行切向的。  


不知道我的理解有没有问题。 求指点！！