matlab与Adams的机械臂运动学验证
1、Adams的运动学建模
在Adams中建立机械臂模型，如图1所示，箭头为机械臂末端执行器的初始位置。
图1 初始位置
2、Matlab编写运动学方程
通过机械臂几何信息建立机械臂的DH参数
α |
θ |
a |
d |
|
1 |
0 |
0 |
0 |
0 |
2 |
0 |
0 |
300 |
0 |
3 |
0 |
0 |
200 |
0 |
图2 DH参数
根据DH参数利用matlab编写运动学程序，程序如图3所示
图3 matlab程序
3、运动学验证
运行程序得出初始位置如图4所示，
图4 计算的初始位置
Adams中初始位置信息，如图5所示
图5 Adams初始位置
改变机械臂的θ值再次进行验证如图6所示，验证成功。
图6 θ1为40°，θ2为45°
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