六轴机械臂搬运仿真（机器人工具箱）

1、建立机械臂模型 工作台、货物

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clc

L(1)=Link('d', 0.33, 'a',0 , 'alpha', pi/2,'offset',pi);

L(2)=Link('d', 0, 'a', 0.26, 'alpha',0,'offset',pi/2);

L(3)=Link('d', 0, 'a', 0.02, 'alpha',pi/2,'offset',0);

L(4)=Link('d', -0.29, 'a', 0, 'alpha',pi/2,'offset',0);

L(5)=Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha',pi/2,'offset',0);

L(6)=Link('d', 0.07, 'a', 0, 'alpha',0,'offset',0);

L(1).qlim=[-170*pi/180 170*pi/180];

L(2).qlim=[-110*pi/180 120*pi/180];

L(3).qlim=[-122*pi/180 280*pi/180];

L(4).qlim=[-190*pi/180 190*pi/180];

L(5).qlim=[-120*pi/180 120*pi/180];

L(6).qlim=[-360*pi/180 360*pi/180];

robot=SerialLink(L,'name' , '六轴机械臂');

robot.display();  %显示建立的机器人的DH参数

robot.teach;

%%

% vertice=[-0.2 -0.25 0.05;-0.2 0.25 0.05;-0.3 0.25 0.05;-0.3 -0.25 0.05;...

%          -0.2 -0.25 0.05;-0.2 0.25 0.05;-0.3 0.25 0.05;-0.3 -0.25 0.05];

% face=[1 2 3 4;1 2 6 5;1 4 8 5;2 3 7 6;3 4 8 7];

% patch('Vertices',vertice,'Faces',face,'FaceColor',[0.82 0.71 0.55]);

% %调用方法很简单，第一个参数是长方体的原点，第二个参数是长宽高，输入命令：

  PlotCuboid([0.1,-0.75,-0.2],[1,1.5,0.2],5)%定义工作台

%   PlotCuboid1([0.1,-2,0.2],[1,3,0.2])%定义运输工具件

gx=0.43;gy=-0.3;gz=0.1;

        centerLoc=[gx,gy,gz];

        edgeLen=0.2;

        thisColor='black';

        plot3Cube(centerLoc,edgeLen,thisColor);

view(50,30)

axis equal

```

2、仿真运动代码

%轨迹规划

%第一机械臂第一段轨迹

robot.plot([0,0,0,0,0,0])%绘制机器人模型

q1=[0,0,0,0,0,0];

T1=transl(gx,gy,gz+0.1)*trotx(pi)%起点

q2=robot.ikunc(T1);

% qt=robot1.fkine(qt1)

% robot1.plot(q1)

[qt1,qt2,qt3]=jtraj(q1,q2,50);%利用五次多项式函数轨迹规划

hold on

robot.plot(qt1, 'trail','-b')

qt=robot.fkine(qt1)

T11=transl(qt);

plot3(T11(:,1),T11(:,2),T11(:,3) ,'-b');%输出末端轨迹

其他运动过程代码见付费内容

3、仿真运动视频如下：

下载咨询链接

或者仿真源代码下载可联系扣扣2386317960